Nach ihrem Maschinenbaustudium an der University of Wisconsin im Juni 1896, für das sie besondere Anerkennung für ihre Arbeit an Verbrennungsmotoren erhielten, gründeten Charles W. Hart und Charles H. Parr eine kleine Fabrik in Madison, Wisconsin. Dort produzierten sie erfolgreich Benzinmotoren. Aufgrund des Erfolgs erweiterten sie ihre Anlage im Jahr 1900 um eine Gießerei.
Als die Grundstückspreise in Madison stiegen und die Stadt die industrielle Entwicklung nicht unterstützte, zog das Unternehmen 1901 nach Charles City, Iowa. Dort boten lokale Geschäftsleute günstiges Land und zusätzliches Kapital an. Am 5. Juli 1901 begann der Bau von fünf Gebäuden, die am 25. Dezember 1901 fertiggestellt wurden.
Im Winter 1901/02 bauten Hart und Parr ihren ersten Benzin-Traktionsmotor, den Hart-Parr Nr. 1. Die Hart-Parr Company wurde von der American Society of Agricultural and Biological Engineers und der American Society of Mechanical Engineers als Erbauer der ersten kommerziell erfolgreichen Traktionsmaschine mit Verbrennungsmotor anerkannt.
1907 prägte der Verkaufsleiter W. H. Williams das Wort "Traktor", da "Traktionsmaschine" zu lang und ungenau war. Hart-Parr nutzte daraufhin den Slogan "Gründer der Traktorenindustrie" in ihrer Werbung, da ihr Werk in Charles City das erste war, das kontinuierlich und ausschließlich Traktoren produzierte.
Bis Ende 1915 hatte Hart-Parr über 4.900 Traktoren gebaut. Nach finanziellen Schwierigkeiten während des Ersten Weltkriegs wurde Charles Hart 1917 als Generaldirektor abgesetzt.
1929 fusionierte Hart-Parr mit drei weiteren Unternehmen - Oliver Chilled Plow Company, Nichols and Shepard Company und American Seeding Machine Company - zur Oliver Farm Equipment Company. Der Markenname Hart-Parr wurde noch einige Jahre weiterverwendet, verschwand jedoch allmählich zugunsten der Marke Oliver.
